Phenquestions
Da die Arbeit mit Robotern ein Entwicklungsaufwand ist, werden die meisten Tools, die Sie benötigen, Entwicklungs-Toolkits sein. Die Open Source Robotics Foundation (OSRF) hat eine großartige Webseite mit Ressourcen. Sie unterstützen und warten das Robotics Operating System (ROS). Dies ist eine umfangreiche Sammlung von Tools, die Sie sowohl auf Ihrem bestehenden System als auch als Container installieren können.
Die Begründung einer Verteilung
Wenn Sie anfangen, mit Robotern zu experimentieren, werden Sie viele Dinge entdecken, die Sie zu Beginn nicht erwartet haben. Ist Ihnen klar, wie wichtig die Interpretation von Bildern für die Robotikentwicklung ist?? In einer Distribution haben Sie alle Tools, die Sie brauchen, bevor Sie wissen, dass Sie sie brauchen.
Dies beschleunigt den Einstieg und vermeidet Komplikationen bei der Entwicklung von Projekten projects. Sie belegen unnötig Speicherplatz, aber die Gesamtgröße des Systems ist für einen modernen Computer nicht groß. Stellen Sie im Verlauf Ihres Projekts sicher, dass Sie wissen, was Sie in den Roboter einsetzen müssen und nicht. Ihre Speicherplatzbeschränkungen sind dort viel strenger.
ROS - Die größte und offensichtlichste Wahl
Wie bereits erwähnt, verfügt ROS über eine umfangreiche Funktionsbibliothek. Diese reichen von Hardwaresteuerung, Messaging zwischen Subsystemen bis hin zu Bildverarbeitungsbibliotheken und Simulatoren. Das Projekt wird vom OSRF gut unterstützt. Sie werden wiederum von vielen Branchenführern unterstützt, und ihre kommerzielle Tochtergesellschaft unterstützt dieselben Unternehmen bei ihren Bemühungen.
Trotz der großen Auswahl und der hohen Ausgereiftheit kann ein neuer Benutzer mit einigen Standardkomponenten beginnen. Dank der kooperativen Methoden des OSRF gibt es viele Roboter, die mit dem ROS gebaut wurden. Viele sind Konsumgüter, die Sie für einen angemessenen Betrag kaufen und Ihr Projekt für eine bestimmte Aufgabe starten können. Derzeit verfügbare Produkte sind eines auf Rädern, Beinen und Flügeln bei fliegenden Drohnen. Sie können sogar Wasserbewohner finden, einschließlich U-Booten.
Dieses Projekt wird Sie bis zur industriellen Nutzung durchhalten, wenn Sie dorthin gehen möchten. Es gibt eine kleine Lernkurve am Anfang, aber Sie müssen sowieso viel über Robotik lernen. Tatsächlich werden Sie bei der Planung Ihres ersten Projekts mit Sicherheit viele Funktionen vermissen, die Sie nur für den grundlegenden Gebrauch benötigen.
Programmier-Toolkit für mobile Robotik
Wie Sie sehen werden, wenn Sie mit Robotern beginnen, besteht ein Großteil der Arbeit aus der Programmierung. Dieses Toolkit hilft Ihnen bei SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) und anderen Pfadplanungstools. Viele der Tools haben mit Visionen zu tun. Ein interessanter Teil dieses Toolkits ist die Unterstützung für die Kinect-Hardware. Die libfreenect-Bibliotheken sind die zugrunde liegenden für dieses Projekt. Um es zu Ihrer Ubuntu-Installation hinzuzufügen, können Sie das PPA abholen und mit apt installieren. Eigene Kompilierung erfordert gcc-7 oder neuer, clang-4 oder neuer. Weitere Informationen und was Sie tun müssen, wenn Sie ROS verwenden, finden Sie auf der GitHub-Seite.
YARP
Sie trägt den Namen „Yet Another Robot Platform“ und basiert auf der Idee, dass Sie so viele vorhandene Tools wie möglich verwenden. YARP ist eine Sammlung von C++-Bibliotheken, die Kommunikationsprotokolle für alle Ebenen von Robotikprojekten definiert. Sie haben drei Komponenten von YARP, YARPos, YARPSig und YARPdev. Sie alle befassen sich damit, wie Sie Daten zwischen den Komponenten Ihres Projekts senden. Die YARPos-Komponente erstellt Schnittstellen zu dem von Ihnen ausgeführten Betriebssystem. Dies macht es einfach, das Betriebssystem oder die Hardware einer Komponente zu wechseln, während die gleichen YARP-Datenströme beibehalten werden. Dies ist für den Betrieb der anderen Teile des Systems erforderlich. YARPSig übernimmt Signalverarbeitungsaufgaben, es bietet Schnittstellen zu OpenCV und ähnlichen Bibliotheken. Es macht nicht die Verarbeitung. YARPdev bietet Schnittstellen zu allen Arten von Geräten, die Sie benötigen. Denken Sie an Kameras, Mikrofone, Motortreiber und mehr. YARP wird die Schnittstelle zum Gesamtsystem bilden. Sie werden es auch verwenden, um Ihre Geräte zu konfigurieren. YARP hilft Ihnen bei der Planung aller anderen Software, damit Sie das Vorhandene nutzen können. Tatsächlich haben Sie auch die Möglichkeit, einige Komponenten unter ROS auszuführen, während andere YARP . ausführen. Es stehen viele Optionen zur Verfügung und Sie können schrittweise zwischen den beiden wechseln.
Fazit
Wenn Sie mit Robotik beginnen, benötigen Sie viele Softwareteile. Jeder Controller und jeder eingebettete Computer hat unterschiedliche Anforderungen und Systeme. Jede Kamera hat einen neuen Treiber. Alle Daten müssen sich zwischen Subsystemen und Komponenten bewegen. Es wird richtig kompliziert. Um schneller loslegen zu können, benötigen Sie ein System, das alles koordiniert. Sie tun dies, indem Sie eine Koordinierungsfunktion für Nachrichten und Daten haben. Diese sind als "Themen", "Knoten" und "Dienste" organisiert. Der Grund für diese unterschiedlichen Funktionen ist, dass Sie manchmal Befehle ausführen möchten, manchmal Daten für viele andere Teile des Systems verfügbar machen möchten und auch alle Daten allgemein an das System senden können.
Hier brauchen Sie eine Distribution oder eine Plattform, die all dies koordiniert. ROS ist das System, das mit den meisten, wenn nicht sogar allen Hardware- und Projekttypen funktioniert. Denken Sie daran, zu verstehen, was Sie mit Ihrem Design erreichen möchten. Dies ist besonders wichtig, wenn Sie lernen. Wenn du ein Ziel hast, dann haben alle Schritte einen Grund und eine Assoziation. Das sind die Grundlagen des Lernens; Um den Zusammenhang zwischen Vernunft und Handlung zu sehen.
